Stan Smith ganó la edición inaugural de la competición en Tokio en 1970, antes de que Ilie Nastase enlazara cuatro coronas consecutivas entre 1971 y 1075. Guillermo Vilas superó a Nastase en cinco mangas por la corona de 1974, mientras que Manuel Orantes se hizo con el trofeo de 1976 (v. a Fibak).

De 1977 a 1989 el torneo fue celebrado en el Madison Square Garden en New York City. John McEnroe ganó el primero de sus tres título en 1978 en su ciudad natal. Bjorn Borg ganó títulos consecutivos entre 1979-80 e Ivan Lendl alcanzó nueve finales seguidas entre 1980-88.

Conocido como ATP Tour World Championships, fue celebrado en las ciudades alemanas de Frankfurt y Hannover. Los cinco títulos de Pete Sampras durante este período incluyeron una victoria épica en la final de 1996 ante el favorito local Boris Becker. El estadounidense venció por 3-6, 7-6(5), 7-6(4), 6-7(11), 6-4 en uno de los mejores partidos de la década.

La Copa Masters de Tenis fue creada el 9 de diciembre de 1999, cuando el Comité del Grand Slam, la ITF y el ATP Tour anunciaron un nuevo evento masculino al cierre de la temporada. En un inicio dramático en la Copa Masters de Tenis en 2000, Gustavo Kuerten se convirtió en el primer sudamericano en terminar la temporada como No. 1. El brasileño superó a Pete Sampras en semifinales y a Andre Agassi en la final. Lleyton Hewitt sumó triunfos en finales ante Sebastian Grosjean en Sídney en 2001 y Juan Carlos Ferrero en Shanghái en 2002.

Tras debutar en el torneo en 2002, Roger Federer logró títulos consecutivos en el Westside Tennis Club de Houston, tras superar a Andre Agassi en 2003 y Lleyton Hewitt en 2004.

El torneo regresó a Shanghái en el Qi Zhong Stadium en 2005, cuando David Nalbandian sumó una victoria por 6-7(4), 6-7(11), 6-2, 6-1, 7-6(3) ante Roger Federer en la final. El suizo respondió con títulos consecutivos en 2006-07, antes de que Novak Djokovic ganase la última Copa Masters de Tenis en 2008.

El evento fue renombrado en 2009 como las ATP World Tour Finals en Londres en The O2. Roger Federer (campeón en 2010-11) y Novak Djokovic (2012-15) aparecen junto al difunto Brad Drewett, Director del Torneo y Director Ejecutivo y Presidente ATP, en cuyo honor se nombra ahora el trofeo. Andy Murray selló el No. 1 al cierre del año en el PIF ATP Rankings con un triunfo sobre Djokovic en la final de 2016.

Una de las principales compañías líderes en innovación de Japón, la Nitto Denko Corporation, tomó el testigo como patrocinador nominal en 2017. Bajo el nombre de Nitto ATP Finals, el evento fue conquistado por Grigor Dimitrov (2017), Alexander Zverev (2018), Stefanos Tsitsipas (2019) y Daniil Medvedev en 2020, en el 50º aniversario, cuando tuvo que disputarse a puerta cerrada debido a la pandemia de COVID-19.

En abril de 2019 la ciudad italiana de Turín fue elegida para albergar las Nitto ATP Finals entre 2021 y 2025. Alexander Zverev ganó su segundo título (también en 2018) en el estreno como sede del Pala Alpitour, el recinto deportivo cubierto más grande de Italia. Novak Djokovic estableció el récord histórico con su séptima corona individual en 2023.